橋輪 : ”暗黒のドローン” 初ソロフライト【橋輪Blog】

”暗黒のドローン” 初ソロフライト！

突然に暗黒さんがやってきた。「ドローンあげます」ハイスペックの DJI Mavic PRO とコンパクトな Mavic Mini を買ったので中間に位置するこの Mavic Air が要らなくなったそうです。誰にでも飛ばせるんですが、操作を間違えると危険なものになるのでラジコンの知識があるぼくにって事みたいです。今まで暗黒さんとは色々なものをやり取り（僕の場合ワンオフで何か製作してもらう方が多いが）していて、今回は物置をあげたお返しにドローンが来たみたいなもんですかね。ともあれ高価なオモチャ頂きましてありがとうございます。

DJI Mavic Air このセットで130.000円ぐらいするそうです。

アームを広げるとこんな具合。

コントローラーには、アプリを入手したスマホをセット。

これで飛行開始状態に。

取扱い（今時は取扱説明書が付属しない）と操作の仕方は暗黒さんに教わったが、例えばスマホで電話が出来てインターネットが見れることは理解しがたいが、このドローンどのようにコントロールしているぐらいは、空物好的には知っておきたい。

しばし眺めるとこうだと推測する。クワド（4）コプターなので4つのプロペラを持つが全て同じではない。大きな一つのメインローターを持つヘリコプターは、浮上してスキット（ソリ）と地面の摩擦が無くなるとローター回転の反トルクで機体が回り出してしまう。これを押さえるために尻尾の後ろに付いた小さなテールロータで反トルクを打ち消している。

良く見ると赤と黄色では、プロペラピッチが逆になっている。黄色が左回転で赤が右回転。互いが反トルクを打ち消し合っている。

次は、ピッチコントロール機構もないのに何故前進するのか？　プロペラ回転計は持っているが飛行移動中は計測できないので推測だが、ヘリコプターがホバリングから前進する際、頭を下げるのと同じで前後のプロペラに回転の差を付けることで前進。逆にすれば後退。

左右への移行は、同じくこう。

それでは、その場での回転は？　先ほどの反トルク打消しのバランスを崩すことで回転。

初めはクレーンゲームのように「行って止まって回って進む」で目的地に到達できるが、飛行機のように自然で綺麗な旋回をさせるなら前進、横方向、回転の3舵の同調が必要になる。車でカーブするように回転の舵を大きく入れすぎるとオーバーステアになり横方向が多いとアンダーステアとなる。だがこれ綺麗な旋回を楽しむための飛行物体ではなく、例えば木の回りを1週撮影するってのが目的だからドリフトカーのように常にカメラが被写体を向いたまま旋回できる練習をするべきかな。